本项目代码在控制台窗口运行,包括本地控制台窗口和基于网络协议的控制台窗口。我通过Putty的SSH协议和Linux工作站远程连接。下列三幅截图是程序运行的三个主要界面。第一个截图显示的是每个通道的跟踪环路的工作状态,第二幅截图显示的是LS算法的解算结果,第三幅截图显示的是Kalman Filter算法的解算结果。这里Kalman Filter是PV-模型,有8个系统状态[Pos_x, Pos_y, Pos_z, Vel_x, Vel_y, Vel_z, Bias, Drift]。

三幅显示界面可以通过TAB键切换。'x'键退出程序。

运行程序时有一点需要注意, 即控制台窗口的大小至少是[25X100],以保证所有的信息都能被显示。